A hajók történelmi háttere és fejlődése a történelem előtti időkre vezethető vissza. A folyókon és tavakon való átkeléshez a korai emberek fatörzseket vagy bambuszt használtak egyszerű úszók készítésére, amelyek a legkorábbi kenuk voltak. Az idő múlásával az emberek fokozatosan elsajátították az összetettebb hajóépítési technikákat, például az állatbőrök és a fa tutajok készítéséhez. Bár ezek a primitív hajók egyszerűek voltak, megalapozták a hajók későbbi fejlesztését.
Az ókorba lépve minden civilizáció kifejlesztette saját hajóépítési technológiáját. Az ókori egyiptomiak nádból készült vitorlás hajókat építettek a Níluson való közlekedéshez; az ókori görögök létrehozták a híres három-árbocos hadihajót, amelyeket széles körben használtak a Földközi-tengeren, és akkoriban a tengeri hegemónia fontos eszközévé váltak; Kínában az építőhajó a tavaszi és őszi időszakban, valamint a hadviselő államok időszakában jelent meg. Ez egy nagy, több fedélzetű hajó, amelyet főleg katonai célokra használnak.
A középkor a navigációs technológia és a hajótervezés gyors fejlődésének időszaka volt. Az iránytű bevezetésével és a tengeri térképek rajzolásával az európai navigátorok elkezdték felfedezni az óceánt. Ennek az időszaknak a reprezentatív hajói közé tartoznak a karavellák és a galleonok. A karavel egy kicsi, könnyű és gyors hajó, amely alkalmas óceáni utakra, míg a galleon egy nagy, fegyveres kereskedelmi hajó, erős védelmi képességekkel. Kolumbusz a karavellán fedezte fel az Újvilágot, és ezzel beköszöntött a felfedezés korszaka.
A modern hajók fejlesztése az ipari forradalommal kezdődött. 1807-ben Robert Fulton amerikai mérnök megépítette a világ első kereskedelmi gőzhajóját, a Clermontot, ezzel jelezve a gőzhajózás korszakának eljövetelét. Azóta a gőzgépeket széles körben használják különféle típusú hajókon, nagymértékben javítva a hajók sebességét és teherbírását. A 19. század végén az acél kezdte felváltani a fát, mint fő hajóépítő anyagot, így a hajók tartósabbak lettek. Ugyanakkor a propeller meghajtórendszer feltalálása tovább javította a hajók teljesítményét.
A 20. században a belső égésű motorok megjelenése ismét előmozdította a hajótechnika fejlődését. A dízelmotorok nagy hatékonyságuk és megbízhatóságuk miatt fokozatosan a fő tengeri hajtóművekké váltak. A második világháború alatt az országok nagyszámú hadihajót és tengeralattjárót építettek, ami elősegítette a hajótechnológia gyors fejlődését. A háború után a konténerszállító hajók térnyerése teljesen megváltoztatta a globális logisztikai rendszert, jelentősen csökkentette a szállítási költségeket, és elősegítette a nemzetközi kereskedelem fejlődését. Emellett a luxus tengerjáró hajók is a turizmus fontos részévé váltak, kényelmes tengeri utazási élményt nyújtva az utasoknak.
A 21. századba lépve a környezetvédelem és a fenntartható fejlődés fontos kérdéssé vált a hajózási ágazatban. Számos ország és régió elkezdte a zöld hajók népszerűsítését, és környezetbarátabb hajóépítő anyagokat és technológiákat alkalmaz a környezetre gyakorolt hatások csökkentése érdekében.